Το Krav Maga αναπτύχθηκε το 1930 από τον Imi Sde-Or (Lichtenfeld).

Ο Imi γεννήθηκε στις 26 Μαΐου 1910 στη Βουδαπέστη και μεγάλωσε στη Μπρατισλάβα. Από τον πατέρα του έλαβε μια παράξενη ανατροφή, που δημιούργησε τον άνθρωπο που θα γινόταν. Ο πατέρας του ήταν Ανώτερος Επιθεωρητής της αστυνομίας της Μπρατισλάβα, ιδρυτής του τοπικού γυμναστηρίου, εκπαιδευτής αυτοάμυνας και πρώην ακροβάτης τσίρκου. Με την παρότρυνση του πατέρα του ο Imi έγινε πολυνίκης αθλητής με ειδικότητα σε ένα ευρύ φάσμα αθλημάτων, μεταξύ αυτών κολύμβηση, πυγμαχία, πάλη και γυμναστική.

Μεγαλώνοντας στη Μπρατισλάβα ο Imi πήρε μέρος στην προστασία της Εβραϊκής συνοικίας και γρήγορα συνειδητοποίησε ότι τα αθλήματα έιχαν λίγα κοινά με τις πραγματικές συνθήκες απειλής και άρχισε να αναπτύσσει ένα σύστημα με πρακτικές τεχνικές αυτοάμυνας. Μέσα από τον αθλητισμό και τις γνώσεις του σε ένα εύρος πολεμικών τεχνών και συστημάτων, δημιούργησε ένα σύστημα ειδικά για να παρέχει αποτελεσματικές λύσεις σε καθεστώς πραγματικών κινδύνων.

Μέχρι το 1944, ο Imi είχε φτάσει στην Παλαιστίνη και είχε αναγνωριστεί για τις πολεμικές του ικανότητες. Άρχισε να εκπαιδεύει στρατιώτες σε φυσική κατάσταση, κολύμπι, πάλη, χρήση μαχαιριών και άμυνα έναντι επίθεσης με μαχαίρι. Κατά τη διάρκεια αυτής της περιόδου, ο Imi εκπαίδευσε πολλές επίλεκτες ομάδες της Hagana και Palmach, καθώς και αστυνομικές ομάδες. Κατά τα τέλη της δεκαετίας του 1940, διορίστηκε Κορυφαίος Εκπαιδευτής φυσικής κατάστασης και μάχης σώμα με σώμα του Ισραηλινού Στρατού και το μαχητικό του σύστημα έγινε γνωστό ως Krav Maga.  Κατά τα επόμενα έτη, οι τεχνικές και η τακτική που επινόησε, δοκιμάζονταν συνεχώς στα πεδία των μαχών της Μέσης Ανατολής και έγινε ένα αυξανόμενο αποτελεσματικό σύστημα αυτοάμυνας.

Το 1964 συνταξιοδοτήθηκε από τον Ισραηλινό Στρατό και άρχισε να προσαρμόζει το Krav Maga στις ανάγκες των πολιτών, ώστε να προσφέρει λύσεις σε καθημερινούς άντρες, γυναίκες και παιδιά, που ίσως αντιμετωπίσουν επιθετική συμπεριφορά.

Από τότε το σύστημά του έχει υιοθετηθεί από ειδικά στρατιωτικά σώματα, σώματα επιβολής του νόμου και μονάδες παροχής ασφάλειας ανά τον κόσμο. Κατά τις τελευταίες δεκαετίες έχει επίσης τύχει μιας παγκόσμιας αυξανόμενης δημοτικότητας ανάμεσα στις τεχνικές αυτοάμυνας πολιτών, γυναικών και παιδιών.

Κατά τη διάρκειa της ζωής του ο Imi προσπάθησε να τελειοποιήσει και να προωθήσει το Krav Maga παγκόσμια. Οι αρχές που δημιούργησε ο ίδιος και οι σύγχρονοί του αποτελούν ακόμα και σήμερα τη βάση του Krav Maga. Ήταν η ελπίδα του Imi το Krav Maga να δώσει σε κάθε άνθρωπο τη γνώση και τις ικανότητες, ώστε «καθένας να βαδίζει εν ειρήνη».

Ο ίδιος περιέγραψε το σύστημα του Krav Maga ως εξής:

«Η έννοια της τέχνης βασίζεται στην απλότητα της κίνησης και της συντήρησης της ενέργειας. Το σύστημα του Krav Maga είναι χωρίς συμβιβασμούς και είναι αποτελεσματικό. Δεν έχει κανόνες και κωδικές αθλητικού ιδεώδους, γιατί τηρώντας του κανόνες σε πραγματική συνθήκη ο μαθητής περιορίζεται. Ο μαθητής πρέπει να μάθει να επιτίθεται στα πιο ευάλωτα σημεία του αντιπάλου του, ώστε να τον εξουδετερώσει με τον όσο το δυνατό γρηγορότερο τρόπο και να τον εμποδίζει από το να του κάνει ζημιά. Επιτύχετε την πρόοδο, ώστε να μη χρειαστεί να αφαιρέσετε μια ζωή. Με άλλα λόγια, το πρώτο πράγμα που ένας εκπαιδευόμενος πρέπει να κάνει, είναι να προσπαθήσει να αποφύγει την αναμέτρηση, παρόλα αυτά εάν βρεθεί σε καθεστώς επίθεσης, θα πρέπει να απαντήσει με το ελάχιστο της αντίστοιχης δύναμης, και με το ελάχιστο της αντίστοιχης επίπτωσης, με σκοπό να εξουδετερώσει την απειλή και να βγάλει τον εαυτό του από τον κίνδυνο».

Ο Imi απεβίωσε στις 9 Ιανουαρίου 1998 στην ηλικία των 88.